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Description
En este trabajo se presenta una ley de control discontinua que permite obtener movimiento rotatorio en el péndulo paramétrico. Esta ley implementa un sistema conmutado, el cual cambia de un estado sin control a uno con control activo cuando la velocidad de rotación del sistema es menor a una velocidad umbral previamente establecida. Se propone un control del tipo bang-bang, que actúa para que la velocidad del sistema alcance una zona deseada. Las ganancias del controlador son calculadas a partir de la energía cinética del sistema pendular. La influencia en el sistema original de la ley propuesta se estudia mediante comparaciones entre respuestas con y sin control, explorando numéricamente distintas condiciones iniciales y forzamientos. Se demuestra que la implementación de la acción de control permite incrementar las capacidades de los sistemas de péndulo paramétrico en términos de lograr y mantener rotaciones, partiendo de otras respuestas no rotatorias.